任何力学系统，只要它具有弹性和惯性，都可能发生振动。这种力学系统称为振动系统。振动系统可分为两大类，离散系统和连续系统。连续系统具有连续分布的参量，它是由弦、杆、轴、梁、板、壳等弹性元件组成的系统，有无穷多个自由度，数学描述为偏微分方程。离散系统是由彼此分离的有限质量元件、弹簧和阻尼构成的系统，有限自由度，数学描述为常微分方程。

根据振动系统的自由度可分为有限多自由度系统和无限多自由度系统。有限多自由度系统与离散系统相对应，又可分为单自由度系统的振动、两个自由度系统的振动和多自由度系统的振动；无限多自由度系统则与连续系统相对应。连续系统可通过适当方式化为离散系统。

根据研究侧重点的不同，可从不同的角度对振动进行分类。1.根据振动系统的激励类型分

（1）自由振动：系统受初始激励后不再受外界激励的振动。

（2）受迫振动：系统在外界控制的激励作用下的振动。

（3）自激振动：系统在自身控制的激励作用下的振动。

（4）参数振动：系统自身参数变化激发的振动。

根据系统的响应类型分（1）确定性振动：响应是时间的确定性函数。根据响应存在时间分为暂态振动和稳态振动：前者只在较短的时间中发生，后者可在充分长时间中进行。根据响应是否有周期性还可分为简谐振动、周期振动、准周期振动、拟周期振动和混沌振动。

（2）随机振动：响应为时间的随机函数，只能用概率统计的方法描述。

根据系统性质分（1）确定性系统和随机性系统：若系统的特性可用时间的确定性函数给出，则这类系统称为确定性系统；系统特性不能用时间的确定性函数给出而只具有统计规律性的系统称为随机性系统。

定常系统参和变系统：系统特性不随时间改变的系统称为定常系统，其数学描述为常系数微分方程。系统特性随时间变化的系统称为参变系统，其数学描述为变系数微分方程。（3）线性系统和非线性系统：质量不变、弹性力和阻尼力与运动参数成线性关系的系统称为线性系统，其数学描述为线性微分方程。不能简化为线性系统的系统称为非线性系统，其数学描述为非线性微分方程。

一个实际振动系统应该采用何种简化模型，需要根据具体情况来确定。对于相同的振动问题，在不同条件下或为不同的目的，可以采用不同的振动模型。在有些情况下可以作近似简化，例如，当外界激励较小时，受迫振动可视为自由振动；当微幅振动时，非线性系统可近似作为线性系统处理。模型的建立及分析模型所得的结论，需通过实验或实践的检验。

本书采用的系统限于定常、线性、离散或连续的模型。资料来源于振动力学作者高  淑  英，沈  火  明

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